液壓-自動上下料機械手設計
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- 液壓-自動上下料機械手設計工業(yè)機械手的組成
工業(yè)機械手是由執(zhí)行機構，驅動機構和控制部分所組成，各部分關系如下框圖：
圖2.1 工業(yè)機械手各部分關系圖
執(zhí)行機構：
執(zhí)行機構包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機構等運動部件所組成。
1.手部：直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平移型。傳動機構形式多樣，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。
2.腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物體的方位。
3.臂部：手臂是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到給定位置。
該設計的手臂有三個自由度，采用關節(jié)式坐標（繞橫軸旋轉，上下擺動和左右擺動）關節(jié)坐標式具有較大的工作空間和操作靈活性，機械臂的結構性容易進行優(yōu)化，便于提高機械手的動態(tài)操作性能。
4.行走機構：有的工業(yè)機械手帶有行走機構。
驅動機構：有氣動，液動，電動和機械式四種形式。
控制系統(tǒng)：有點位控制和連續(xù)控制兩種方式。
機身：它是整個工業(yè)機械手的基礎。
2.2 規(guī)格參數
工業(yè)機械手的規(guī)格參數是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標，一般包括以下幾個方面：
1.抓重（又稱臂力）：額定抓取重量或稱額定負荷，單位為公斤；
2.自由度數目和坐標形式：整機，手臂和手腕等運動共有幾個自由度，并說明坐標形式；
3.定位方式：固定機械擋塊，可調機械擋塊，行程開關，電位器及其他各種位置設定和檢測裝置；
4.驅動方式：氣動，液動，電動和機械式四種形式；
5.手臂運動參數；
6.手腕運動參數；
7.手指夾持范圍和握力；
8.定位精度：位置設定精度和重復定位精度；
9.輪廓尺寸：長×寬×高（毫米）；
10.重量：整機重量。 ...
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