壓鑄機(jī)自動澆鑄機(jī)械手設(shè)計
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- 摘要
本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，澆注機(jī)械手硬件和軟件的組成，機(jī)械手各個部件的整體尺寸設(shè)計。本文著重對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 澆注機(jī)械手
目錄
第1章 緒言 3
1.1機(jī)械手的分類……………………………………………………3
1.2機(jī)械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 8
第2章 總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成 9
2.1 原始數(shù)據(jù) 9
2.2 工作需要 9
2.3 系統(tǒng)組成 10
2.4 總體技術(shù)方案 10
2.4.1動作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 13
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 13
3.1.1手指的形狀和分類 13
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題 13
3.1.3手部夾緊液壓缸設(shè)計 14
3.1.4手指的形狀和分類 13
第4章 手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驅(qū)動力矩計算 19
4.2.1手指的形狀和分類 19
4.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動力矩計算 22
4.2.1手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計及校核 26
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計及校核 26
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3導(dǎo)向裝置 27
5.1.4平衡裝置 27
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設(shè)計及校核 27
5.2.1尺寸設(shè)計 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計及校核 28
5.3.1尺寸設(shè)計 28
5.3.2尺寸校核 29
總結(jié) 31
致謝 32
參考文獻(xiàn) 33 ...
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