凸輪軸加工自動線機械手
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- 二、 前言
（一）機械手的用途說明
機械手是模仿人手工作的機械設備。實驗用機械手的設計，是指機械手臂在一定范圍內的擺動，手臂的垂直方向的上下移動及手爪的伸縮運動組成。由啟動系統(tǒng)實現(xiàn)各運動的驅動。它的主要作用是將工件按預定的程序自動地搬運到需要的位置，或者保持工具進行工作。機械手是利用PLC控制整個系統(tǒng)實現(xiàn)各種運動的自動化控制，且能用于教學演示。
（二）機械手的目的、意義
機械手是模仿人手的動作，生產中應用機械手可以提高自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現(xiàn)安全生產，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的應用。
目的是，我們對機械手的設計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機械設計的方法；綜合運用學過的理論知識；全面復習繪圖技巧，并較好的運用于畢業(yè)設計繪圖上。通過這次設計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機或某個生產過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產過程；自動控制的目標是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學習來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學模型，然后，通過各種控制算法進行控制，以達到目的，智能控制著重直接控制經驗。
目錄
一、目錄………………………………………………………………………………………………………2
二、前言………………………………………………………………………………………………………3
（一）機械手的用途說明…………………………………………………………………………3
（二）設計機械手的目的、意義………………………………………………………………3
（三）設計指導思想應達到的技術性能要求…………………………………………4
三、設計方案論證………………………………………………………………………………………5
（一）機械手的原始依據…………………………………………………………………………5
（二）機械手的運動方案論證…………………………………………………………………6
四、機械手各組成部件設計計算………………………………………………………………8
（一）抓取機械設計…………………………………………………………………………………8
（二）手腕機構…………………………………………………………………………………………12
（三）手臂設計…………………………………………………………………………………………14
（四）緩沖裝置設計…………………………………………………………………………………22
（五）定位機構設計…………………………………………………………………………………25
（六）機械手驅動系統(tǒng)設計……………………………………………………………………25
五、機械手控制系統(tǒng)設計…………………………………………………………………………25
六、設計總結……………………………………………………………………………………………26
七、參考文獻……………………………………………………………………………………………27
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