基于PLC的焊接機器人控制系統設計
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- 摘 要
焊接機器人作為工業機器人應用的一個重要領域，對提高企業的工作效率、提升產品質量、降低企業的生產成本等方面都有著非常重要的意義。根據焊接機器人的控制需要，設計了基于PLC的焊接機器人控制系統。焊接機器人控制系統是焊接機器人的核心部分，它是機器人控制柜和主控制柜以及夾具操作臺之間通訊的橋梁，它可控制伺服的啟動、暫停、旋轉速度等，從而控制夾具翻轉；可控制機器人和夾具之間的聯動，使焊接動作能夠自動的運行，并且能實現任意的暫停再啟動和緊急停止再啟動。系統經過調試，聯系焊接樣件可知，本課題所設計的控制系統能良好的運行，適應各種環境干擾，能夠較為準確的沿著示教的軌跡進行焊接，而且焊接質量達到了產品的質量要求。
關鍵字：焊接機器人、控制系統、PLC、伺服控制
目錄
第一章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 焊接機器人的國內外研究現狀 1
1.3選題背景和意義 2
1.4課題的主要研究內容 3
第二章 焊接機器人 4
2.1 焊接機器人的組成 4
2.2 焊接機器人的分類 4
2.3 焊接機器人的常用控制方式 7
2.4 焊接機器人的應用 8
2.5 焊接機器人的發展趨勢 9
第三章 控制系統 10
3.1 伺服控制系統 10
3.1.1 伺服控制系統的概述 10
3.1.2 伺服控制系統的機構組成 10
3.1.3 伺服控制系統的技術要求 11
3.2 PLC控制系統 11
3.2.1 PLC控制系統的概述及其特點 11
3.2.2 PLC的基本結構及其分類 13
3.2.3 PLC的型號選擇 20
3.2.4 PLC的性能指標與發展趨勢 24
3.2.5國內外PLC產品簡介 26
第四章 硬件電路的設計 28
4.1 PLC的選取 28
4.2元器件的選擇 33
4.2.1斷路器的選擇 33
4.2.2繼電器的選擇 34
4.2.3 交流接觸器的選取 35
4.3 PLC的主控柜接線圖 37
第五章 軟件設計 38
5.1 I/O的分配 38
5.2 觸摸屏的設計 40
5.2.1 HMI的概述 40
5.2.2 觸摸屏畫面的設計 42
5.3 伺服控制 47
5.4梯形圖 49
5.4.1程序梯形圖 見附錄 53
第六章 系統安裝與調試 54
6.1引言 54
6.2 焊接機器人的系統安裝于調試 54
6.2.1 焊接機器人的系統安裝 54
6.2.2 焊接機器人的調試 54
6.3 機器人焊接實驗 55
6.3.1 焊接機器人的焊接實驗 55
6.3.2 焊接機器人實驗及其結果分析 58
6.4 小結 59
第七章 總結 60
參考文獻 61
致 謝 62 ...
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